日新月異，科技發(fā)展，人工智能已成為現(xiàn)階段的熱門話題。近日馬斯克等千名科技人員發(fā)布開信，呼吁暫停訓練比GPT4更強大的AI系統(tǒng)，世界機器人水平越來越高，越來越智能，而且中國作為全球制造大國，以工業(yè)機器人為標志的智能制造在各行各業(yè)得到廣泛應(yīng)用。

     機器人領(lǐng)域，涉及一種重力平衡裝置以及使用該重力平衡裝置的工業(yè)機器人。垂直多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人由于機器人手臂繞其關(guān)節(jié)運動時，其手臂的重心會隨著手臂運動的位置、速度、加速度的變化而發(fā)生變化，因而產(chǎn)生相對于關(guān)節(jié)呈非線性變化的重力力矩，非線性變化的重力力矩不利于關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置對關(guān)節(jié)的控制。于是就會配置上一個平衡缸，平衡缸又有幾種選擇，一種是彈簧式平衡，一種是液壓式（蓄能器）或配重塊的方式。配重有很多方式，使用配重塊，成本雖然低但會較大增加轉(zhuǎn)動慣性，使用彈簧缸呢，出力又會不恒定，閉式系統(tǒng)的作用是為了抵消軸向負載力矩，因為軸向驅(qū)動不是靜態(tài)超負載，能夠提供比較大的加速軸向力矩。封閉的氣體在隔膜式蓄能器中的功能相當于一個機械彈簧。不會增加轉(zhuǎn)動慣性，也更容易穩(wěn)定操作，出力恒定，所以蓄能器在是平衡缸裝置里更為優(yōu)解。

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